אתיופיה היא אחת מהמדינות בעלות ההיסטוריה הרציפה המתועדת הארוכה ביותר. ראיות להתיישבות באתיופיה נמצאו ברמה האתיופית בצורת מאובנים של אבות האנושות ותוארכו כבני 5.9 מיליוני שנים. ייתכן שהפן ההיסטורי שמוכר לנו ביותר הוא זה של הקשר ההדוק שבין אתיופיה לירושלים. סיפור מפגשם של שלמה המלך ומלכת שבא מוזכר בספר התנ"ך והוא אחד מהסיפורים המכוננים במסורת האתיופית, כמו גם האמונה שארון הברית נמצא עד היום בכנסיית גבירתנו מרים מציון שבעיר אקסום. על פי אלו, הצאצא שנולד מהמפגש שבין מלכת שבא והמלך שלמה, ומי שהביא את ארון הברית לאתיופיה הוא מנליק הראשון, מייסד שושלת מלכי וקיסרי אתיופיה – מסורת שנמשכה עד לקיסר האחרון, היילי סלאסי, שמת בשנת 1984.
